دانلود رایگان
دانلود رایگان پایان نامه رباتهای Bipedرباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.
هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج لینكه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــی وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود.
مدل سینماتیكی جدید ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی كرده و نهایتاً مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمولبندی و حل شده است.
دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین میباشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر هیچ یك از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.
این نتایج اهمیت فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.
دانلود پایان نامه
پایان نامه مکانیک
پایان نامه ربات
پایان نامه رباتهای Biped
پایان نامه ربات Biped
پایان نامه در مورد Biped
پایان نامه در مورد ربات ها
رباتهای Biped
ربات Biped
Biped
مقاله
پاورپوینت
فایل فلش
کارآموزی
گزارش تخصصی
اقدام پژوهی
درس پژوهی
جزوه
خلاصه
پایان نامه بررسی رباتهای بایپد Biped
پایان نامه رباتهای بایپد Biped در 117 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc . توضیح : رباتهای ( Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ...
دانلود رایگان پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور)
دانلود رایگان پایان نامه ساخت ربات مسيرياب (هفت سنسور) – در این پایان نامه به بررسی مراجل ساخت ربات مسیریاب دارای هفت سنسور میپردازد. فایل حاضر در قالب فرمت ورد word قابل ویرایش به صورت رایگان در اختیار شما میباشد.
پایان نامه رباتهای Biped | رادونیس
این صفحه مختص به پایان نامه رباتهای Biped نوشته شده است. پیش از دریافت فایل |پایان نامه رباتهای Biped| حتماً مشخصات فوق را به دقت مطالعه کنید.
پایان نامه بررسی رباتهای بایپد Biped
پایان نامه رباتهای بایپد Biped در 117 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc . توضیح : رباتهای ( Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ...
پایان نامه بررسی رباتهای بایپد Biped
پایان نامه رباتهای بایپد Biped در 117 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc . توضیح : رباتهای ( Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ...
دانلود رایگان پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور)
دانلود رایگان پایان نامه ساخت ربات مسيرياب (هفت سنسور) – در این پایان نامه به بررسی مراجل ساخت ربات مسیریاب دارای هفت سنسور میپردازد. فایل حاضر در قالب فرمت ورد word قابل ویرایش به صورت رایگان در اختیار شما میباشد.
پایان نامه رباتهای Biped
پایان نامه رباتهای Biped,پایان نامه,رباتهای Biped,,پایان نامه رباتهای Biped,فایلود44
دانلود رایگان پایان نامه ربات مسیریاب (هفت سنسور)
دانلود رایگان پایان نامه ساخت ربات مسيرياب (هفت سنسور) – در این پایان نامه به بررسی مراجل ساخت ربات مسیریاب دارای هفت سنسور میپردازد. فایل حاضر در قالب فرمت ورد word قابل ویرایش به صورت رایگان در اختیار شما میباشد.
پایان نامه ربات های biped چکیده:... - دانلودپایان نامه ...
پایان نامه ربات های biped چکیده: رباتهای ) Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند. هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای) Biped...
پایان نامه بررسی رباتهای بایپد Biped
پایان نامه رباتهای بایپد Biped در 117 صفحه ورد قابل ویرایش با فرمت doc . توضیح : رباتهای ( Biped ( 5 لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ...